История и задачи мехатронной системы адаптивного управления технологическим манипулятором

Версия 12:51, 7 февраля 2016

1. введение (introduction)
2. Ancient (Greek, Egipt, )
3. Europe in new time (fabrics, plants)

4. Theory of Machine .... until 50 XX century
Артоболевский И.И. Жизнь и наука: воспоминания. -М.: Наука, 2005, 287 с. В 20-х годах XXвека рядом учёных-механиков (Л.В. Ассур, Ж. Гохман, П.Л. Чебышев, А.П. Малышев) были созданы методы не только вопросы структурного анализа, но и структурного синтеза механизмов. В конце 20х годов с трудами Л.В. Ассура познакомился И.И. Артоболевский, который в 1930 году написал монографию по применению методов Ассура к механизмам сельскохозяйственных машин. Также он читал преподавателей земледельческой механики и теории сельскохозяйственных машин факультативный курс, содержащий теорию структуры, кинематику и кинетостатику механизмов. "Совместная работа с В.В. Добровольским, наши доклады по структуре и классификации механизмов послужили материалом к нашей общей моногра¬фии «Структура и классификация механизмов», опубликованной в 1939 году. Одновременно с этим в 1939 году, мною была опубликована монография «Структура, кинематика и кинетостатика многозвенных плоских механизмов». Она содержала ряд новых разработанных мною методов решения задач теории механизмов сложной структуры и высоких классов. Большой вклад в теорию механизмов в тот период был сделан Н.Г. Бруевичем. Его кандидатская дис¬сертация была посвящена применению векторных методов кинематического и кинетостатического анализа механизмов. Работа была построена на базе классификации Ассура и носила обобщающий характер. Им были написаны работы по кинематике и динамике простран¬ственных механизмов. Несколько позже он начал работать над проблемами точности механизмов, создателем которой он по праву является. Ему тоже принадлежит заслуга в развитии теории механизмов счетно-решающей техники." В 1937-38 годах шла организация Института машиноведения АН СССР. В результате длительных дискуссий было решено, что в Институте должны получить развитие четыре основных направления: а) Теория машин и механизмов. б) Прочность деталей машин. в) Трение и износ в машинах. г) Теория технологических процессов. Была согласована проблематика отдела Теории машин и механизмов. Было решено вести исследования по трем проблемам: а) Структура и классификация механизмов. б) Синтез механизмов. в) Динамика механизмов. Проблемы структуры и классификации механизмов и теории пространственных механизмов не требовали создания специальной лаборатории. Проблема эта развивалась на основе клас¬сических работ Л.В. Ассура и работ X. Гохмана. Докладчиками выступали В.В. Добровольский, Н.Г. Бруевич, Г.Г. Баранов, А.П. Малышев, И.И. Артоболевский и другие. В конце 1930-х годов В.В. Добровольским и И.И. Артоболевским была предложена единая система классификации механизмов, состоящая из пяти семейств, каждое из которых обладает общностью методов кинематического и динамического исследования. Н.Г. Бруевич впервые вводит в теорию механизмов методы векторного анализа и получает крупные результаты в кинематическом и динамическом анализе плоских и пространственных механизмов. Г.Г. Баранов вносит крупный вклад в теорию пространственных механизмов, решив впервые задачу о положениях семизвенных пространственных механизмов. А.П.Малышев продолжил свои работы по структурному синтезу механизмов, развивая работы Сомова, Гохмана и других. Без создания научно обоснованной классификации механизмов нельзя было систематизировать их многообразие, развить общие подходы к их анализу и синтезу. Развитая, в основном, советскими учеными классификация механизмов имела такое же значение для ТММ, как таблица элементов Д.И. Менделеева для химии. Был создан тот фундамент, на базе которого можно было развивать не только вопросы структуры, но и вопросы кинематики и динамики, а позднее и вопросы управления. Советское машиностроение начало выпускать перед войной большой ассортимент машин с очень сложными механизмами, выпускаются первые станки-автоматы, текстильные, сельскохозяйственные машины и другое оборудование. Требовалось вооружить конструкторов научно обоснованными методами проектирования механизмов. Ввиду сложностей теоретического исследования создавались экспериментальные установки: "вся техни¬ка измерения кинематических и динамических параметров была основана на механических принципах. В основном, применялись разного типа динамометры, динамографы, префилографы, тахометры, счетчики оборотов, кимографы и т.д, и т.п. Вопрос об использовании электрических методов измерения механических величин находился в зачаточном состоянии. Громадной заслугой Н.П. было то, что он один из первых в нашей стране стал разрабатывать новые методы регистрации различных процессов, методы, основанные на электрических, магнитных, фотоэлектрических и других принципах. Это открыло новую эру в экспериментальной динамике машин. Новые приборы и устройства были несравнимы по габаритам, весам, точностям измерения. С помощью новых датчиков и систем регистрации, особенно, когда появилась электронная аппаратура, стало возможным изучение сложнейших процессов механики машин. Работы Н.П. Раевского по методам измерений механических величин явились фундаментом, на котором продолжают развиваться и современные работы по экспериментальной технике. Его работы были основополагающими для громадного количества работ, как советских, так и зарубежных ученых."

5. Fast grow
6. Now days