Современные системы управления

1. Реальные регуляторы. Погрешность дифференцирования и шум. Погрешности квантования. Выбор периода опроса датчиков. 2. Робастные системы регулирования. Принцип разомкнутого управления. Компенсация внешних возмущений с помощью прямой связи. 1. Реальные регуляторы. Интегральное насыщение. Ограничение скорости нарастания входного воздействия. Алгоритмический запрет интегрирования. Компенсация насыщения с помощью дополнительной обратной связи. 2. Робастные системы управления. Регулятор отношений. 1. Реальные регуляторы. Интегральное насыщение. Условное интегрирование. Интегратор с ограничением. 2. Робастные системы управления. Системы с неопределенными параметрами. 1. Реальные регуляторы. Дискретная форма регулятора. Переход к конечно-разностным уравнениям. Уравнение цифрового ПИД-регулятора. 2. Робастные системы управления. Понятие чувствительности систем управления. Наблюдаемость. Управляемость. 1. Реальные регуляторы. Безударное переключение режимов регулирования. Дискретная форма регулятора. Инкрементальная форма уравнения цифрового ПИД-регулятора. 2. Системы управления периодическими процессами. Регулятор с весовыми коэффициентами при уставке. 1. Регуляторы с внутренней моделью объекта. Регулятор Смита. 2. Функционирование многоконтурных АСР в современных ПТК.